首页 >> 最新文章

一种可重构模块化蛇形机器人系统原理堆焊焊条

堆焊焊条    
2021年01月08日

一种可重构模块化蛇形机器人系统原理

近来,王家岭矿难,青海玉树地震的相继发生,造成严重的人员伤亡及财产损火。在灾难救援中,救援人员只有非常恕的时间在坍塌的废墟中寻找幸存者,否则发现幸存者的机会几乎为零。而灾难现场被困人员的位置以及现场温度,氧气含量、坍塌情况延误了有效救援工作的开展。针对完成如此危险和复杂的灾难环境下的任务,仿生机器人尤其是蛇形机器人被证明拥有广泛应用前景,蛇形机器人具有稳定件好、横截而积小、柔件等特点,能在粗糙、崎岖、陡峭的复杂地形行走,并可以攀爬障碍,但也存在工作环境单一、动力供应不足、耐高温性能差、翻倒无法复位等不足。本机器人结合蛇形机器人的优点,通过改善模块和材料成功弥补这些不足,从而在各种复杂环境中能有效参与救援。

该蛇形机器人由蛇头、蛇体、蛇尾若干部分组成,各部分应用了可重构机器人模块,实际构造需根据具体要求设定,目前暂定5节,蛇体截而为中52mm,最大轮廓尺寸为中72mm,总长约672mm;蛇体各节之间为两种连接方式,一种是球头铰链连接方式,另一种是前后嵌入式连接方式;蛇体沿轴线方向按l22度均匀分布三排车轮,车轮有三种形式:一种是与球头连接的车轮,一种是与轴固定连接的车轮,另一种是与轴活动连接的车轮;在车轮与车轮之间有各装有一排减磨轮;

蛇体内部安装有三组运动模块和若干个电器元件。在蛇体的每段后轴上装有驱动模块,能够实现蛇体的前进与后退功能。在蛇体第2~3节之间安装有爬升模块,在第4~5节、5~6节之间也可以安装爬升模块,使蛇体多节抬起实现爬升功能。

在蛇头安装三个触头分别控制左右转向与爬升模块,可以实现自动调整,蛇头内还装有热电偶、红外温度传感器、空气收集器、摄像头、照明灯等。蛇头中段安装声传感器。在驱动轴上装有里程传感器等,可以收集声音、温度、影像、位置等诸多信息。模块总体图如图l所示。

上海在哪个医院看脑瘫好

南京皮肤病研究所需要预约吗:雀斑是否会遗传给下一代

天津男科医院哪家好一些 三级甲等

牛皮癣究竟都有什么病因呢

重庆市哪家牛皮癣医院好一点

上海妇科医院_按宫颈糜烂程度去治疗

上海妇科医院_宫颈糜烂重度的表现都有什么呢

重庆牛皮癣医院:治疗初期牛皮癣的方法有哪些

重庆九龙坡好的专门治疗银屑病的医院

上海薇薇无痛人流费用

南京皮肤病研究需要预约吗_南京治疗牛皮癣应注意哪些方面

相关阅读
需壮士断腕推僵尸企业退出【搜了网】

需壮士断腕推僵尸企业退出需壮士断腕推僵尸企业退出2016-07-11 10:41:34 来源...

2022-05-22
易驱变频器在螺杆挤压机上的应用【搜了网】

易驱变频器在螺杆挤压机上的应用易驱变频器在螺杆挤压机上的应用 2011...

2022-05-22
解困制造业的根本在于发展中小企业【搜了网】

解困制造业的根本在于发展中小企业解困制造业的根本在于发展中小企业2015...

2022-05-22
能化图像处理与色彩管理结合在造纸印刷中的应用谈【搜了网】

能化图像处理与色彩管理结合在造纸印刷中的应用谈能化图像处理与色彩管理...

2022-05-22
阿根廷全球最糟糕经济与最牛的股市【搜了网】

阿根廷:全球最糟糕经济与最“牛”的股市阿根廷:全球最糟糕经济与最“牛...

2022-05-22
输入型通胀抓不住核心矛盾防滞涨关键是增强供给弹性0【搜了网】

“输入型通胀”抓不住核心矛盾,防滞涨关键是增强供给弹性文/中金公司首...

2022-05-22
友情链接